LJMP    START

S1:     DB      85,125,105,85 ,65	;-5
S2:     DB      89,49 ,89 ,89 ,89	;-1
S3:     DB      93,103,73 ,93 ,113      ;+3
S4:     DB      90,90 ,110,50 ,70
S5:     DB      88,88 ,88 ,128,88	;-2
S6:     DB      82,82 ,62 ,72 ,102      ;-8
TIME:   DB      20,20 ,20 ,20 ,20


START:  MOV     R1,#00
	MOV     DPTR,#S1
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO1
	MOV     DPTR,#S2
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO2
	MOV     DPTR,#S3
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO3
	MOV     DPTR,#S4
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO4
	MOV     DPTR,#S5
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO5
	MOV     DPTR,#S6
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO6
	MOV     DPTR,#TIME
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   WORK

AGAIN:  MOV     R1,#1
	MOV     DPTR,#S1
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO1
	MOV     DPTR,#S2
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO2
	MOV     DPTR,#S3
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO3
	MOV     DPTR,#S4
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO4
	MOV     DPTR,#S5
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO5
	MOV     DPTR,#S6
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO6
	MOV     DPTR,#TIME
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   WYORK

	MOV     R1,#2
	MOV     DPTR,#S1
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO1
	MOV     DPTR,#S2
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO2
	MOV     DPTR,#S3
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO3
	MOV     DPTR,#S4
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO4
	MOV     DPTR,#S5
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO5
	MOV     DPTR,#S6
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO6
	MOV     DPTR,#TIME
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   WORK
	
	MOV     R1,#3
	MOV     DPTR,#S1
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO1
	MOV     DPTR,#S2
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO2
	MOV     DPTR,#S3
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO3
	MOV     DPTR,#S4
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO4
	MOV     DPTR,#S5
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO5
	MOV     DPTR,#S6
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO6
	MOV     DPTR,#TIME
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   WORK
	
	MOV     R1,#4
	MOV     DPTR,#S1
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO1
	MOV     DPTR,#S2
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO2
	MOV     DPTR,#S3
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO3
	MOV     DPTR,#S4
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO4
	MOV     DPTR,#S5
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO5
	MOV     DPTR,#S6
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   SERWO6
	MOV     DPTR,#TIME
	MOV     A,R1
	MOVC    A,@A+DPTR
	ACALL   WORK

	LJMP    AGAIN


SERWO1: MOV     B,#10
	MUL     AB
	MOV     R0,#30
	MOV     @R0,A
	MOV     A,B
	ADD     A,#248          ;S1H calibration number
	MOV     R0,#31
	MOV     @R0,A
	RET

SERWO2: MOV     B,#10
	MUL     AB
	MOV     R0,#32
	MOV     @R0,A
	MOV     A,B
	ADD     A,#248          ;S2H calibration number
	MOV     R0,#33
	MOV     @R0,A
	RET

SERWO3: MOV     B,#10
	MUL     AB
	MOV     R0,#34
	MOV     @R0,A
	MOV     A,B
	ADD     A,#248          ;S3H calibration number
	MOV     R0,#35
	MOV     @R0,A
	RET

SERWO4: MOV     B,#10
	MUL     AB
	MOV     R0,#36
	MOV     @R0,A
	MOV     A,B
	ADD     A,#248          ;S4H calibration number
	MOV     R0,#37
	MOV     @R0,A
	RET

SERWO5: MOV     B,#10
	MUL     AB
	MOV     R0,#38
	MOV     @R0,A
	MOV     A,B
	ADD     A,#248          ;S5H calibration number
	MOV     R0,#39
	MOV     @R0,A
	RET

SERWO6: MOV     B,#10
	MUL     AB
	MOV     R0,#40
	MOV     @R0,A
	MOV     A,B
	ADD     A,#248          ;S6H calibration number
	MOV     R0,#41
	MOV     @R0,A
	RET
	
WORK:	MOV     TL1,#223
	MOV     TH1,#177
	MOV     TMOD,#00010001B
	MOV     TCON,#01010000B
	SETB    P1.0            ;beginning 1
	MOV     R0,#30
	MOV     TL0,@R0
	MOV     R0,#31
	MOV     TH0,@R0
	CLR     TCON.5
	JNB     TCON.5,$
	CLR     P1.0            ;end 1
	SETB    P1.1            ;beginning 2
	MOV     R0,#32
	MOV     TL0,@R0
	MOV     R0,#33
	MOV     TH0,@R0
	CLR     TCON.5
	JNB     TCON.5,$
	CLR     P1.1            ;end 2
	SETB    P1.2            ;beginning 3
	MOV     R0,#34
	MOV     TL0,@R0
	MOV     R0,#35
	MOV     TH0,@R0
	CLR     TCON.5
	JNB     TCON.5,$
	CLR     P1.2            ;end 3
	SETB    P1.3            ;beggining 4
	MOV     R0,#36
	MOV     TL0,@R0
	MOV     R0,#37
	MOV     TH0,@R0
	CLR     TCON.5
	JNB     TCON.5,$
	CLR     P1.3            ;end 4
	SETB    P1.4            ;beginning 5
	MOV     R0,#38
	MOV     TL0,@R0
	MOV     R0,#39
	MOV     TH0,@R0
	CLR     TCON.5
	JNB     TCON.5,$
	CLR     P1.4            ;end 5
	SETB    P1.5            ;beginning 6
	MOV     R0,#40
	MOV     TL0,@R0
	MOV     R0,#41
	MOV     TH0,@R0
	CLR     TCON.5
	JNB     TCON.5,$
	CLR     P1.5            ;end 6
	CLR     TCON.7
	JNB     TCON.7,$
	DJNZ    A,WORK
	RET